1 前言
電動自行小車輸送系統(tǒng)是集機(jī)械、電子、電氣、計算機(jī)于一體的高技術(shù)輸送、搬運控制系統(tǒng)，它將生產(chǎn)、倉儲等過程中的物料通過電動葫蘆或自行小車裝置在預(yù)定的軌道上，按照編制的控制程序進(jìn)行輸送或搬運物料，并保證準(zhǔn)確無誤。同時，電動自行小車按照設(shè)定的工藝過程在不同的工位點上，按照計算機(jī)的操作指令進(jìn)行實時的自動化控制。
電動自行小車輸送系統(tǒng)采用積木式結(jié)構(gòu)，其主要裝置和部件配置包括：軌道、牽引主小車、承載副小車、載荷梁、環(huán)鏈葫蘆、安全滑觸線、隨機(jī)控制箱、傳感器、中央控制系統(tǒng)、輔助梁、吊具和分（合）流道岔及升降裝置等。如圖1所示為系統(tǒng)配置圖。
2 電動自行小車輸送系統(tǒng)的主要部件
2?1 牽引主小車
牽引主小車是為電動自行小車提供行走動力和直接承擔(dān)運輸載荷的主要裝置。它由自身獨立擁有的驅(qū)動裝置直接驅(qū)動并按指令沿輸送軌道運行或停止。牽引主小車由小車本體、行走輪、導(dǎo)向輪、驅(qū)動裝置、集電器以及隨機(jī)控制箱等組成。根據(jù)輸送系統(tǒng)的生產(chǎn)效率與工藝要求，牽引主小車的行走速度可采用定速、變速或無級調(diào)速等不同形式。定速和無級調(diào)速采用帶制動的 Y 系列電機(jī)，變速則采用帶制動的變極數(shù)電機(jī)。在減速機(jī)上設(shè)有一個離合操縱桿，用于電動自行小車的調(diào)試與維修。牽引主小車的具體結(jié)構(gòu)如圖2所示。
2?2 承載副小車
承載副小車是電動自行小車為運輸物品提供載荷支撐的隨行小車。它由小車本體、行走輪、導(dǎo)向輪、集電器等組成。其結(jié)構(gòu)與牽引主小車基本相同。
2?3 承載梁
承載梁是聯(lián)接牽引主小車和承載副小車并提供載荷支撐的部件。它由矩形鋼管或模鋼焊接而成。裝置構(gòu)成有梁體、載荷銷、葫蘆吊板以及穩(wěn)定、限位等零件。
2?4 軌道及安全滑觸線
電動自行小車的軌道是一種專門特制加工的鋁合金型材，它是小車運行的主體支撐軌道。軌道的一側(cè)用于固定安裝安全滑觸線，另一側(cè)用于聯(lián)接軌道的安裝支架。安全滑觸線由銅母線、絕緣套、安裝支架等部分組成。主要作為電動自行小車輸送系統(tǒng)的電力及信息傳導(dǎo)媒體，具有安全可靠、使用壽命長、導(dǎo)電性能好、絕緣強(qiáng)度高、組合方便等特點。
2?5 平移道岔
平移道岔是用來控制自行小車運行路線的軌道部件。它由固定架、移動架、傳動裝置、直軌、彎軌、斜軌及限位開關(guān)等部分組成。移動架由傳動裝置的轉(zhuǎn)臂按指令控制來實現(xiàn)直通和彎通兩個位置的對接。平移道岔又分為左型、右型、分支、合流4種，分別實現(xiàn)電動自行小車不同流向的行走。
2?6 平移及升降軌段
升降軌段是用來實現(xiàn)電動自行小車垂直升降以完成不同標(biāo)高層軌道之間轉(zhuǎn)換或用來裝卸運輸物品的裝置。它由升降支架、立柱、鋁合金軌道、提升鏈條、配重裝置、驅(qū)動裝置以及安全裝置等部分組成。平移軌段是用來實現(xiàn)電動自行小車在兩條平行軌之間的過渡或?qū)崿F(xiàn)電動自行小車從軌道系統(tǒng)中移進(jìn)和移出的。它主要用來完成電動自行小車的線間平移或吊具的更換及維修。它由固定架、移動架、傳動鏈條、驅(qū)動裝置、鋁合金軌道及限位裝置等部分組成。
由電動自行小車運輸系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成可以看到，該輸送系統(tǒng)可以實現(xiàn)自由節(jié)拍、工件平面及縱向移動等功能，具有較強(qiáng)的靈活性，適合于多品種小批量生產(chǎn)方式下的物料及工件位置轉(zhuǎn)換。該系統(tǒng)的這些特點決定了其必將在企業(yè)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。
3 電動自行小車輸送系統(tǒng)選用的基本原則
3?1 根據(jù)工藝流程確定路徑參數(shù)
包括：物流的分流、合流；工藝要求設(shè)置的工位點位置、數(shù)量以及各工位點的動作要求、動作時間和小車的數(shù)量。
3?2 確定生產(chǎn)節(jié)拍
在自動工作條件下，應(yīng)保證全線節(jié)拍不小于所有工位中工作時間*長工位的工作時間。如某一工位的工作時間較其他工位的時間長得多，為提高生產(chǎn)節(jié)拍?可考慮在此前加分流后加合流以增加一個相同的工位。
3?3 小車數(shù)量的確定
自行小車數(shù)量
ti———各工位工作時間之和 ；
L———路徑全長；
v———小車運行速度；
t0———生產(chǎn)節(jié)拍，min／臺。
3?4 自行小車
（1）主車 帶有分驅(qū)動源和集電器；
（2）副車 為提高載物車的運載能力和集放長度，一般一個*簡單的在載物小車系統(tǒng)必須具有一臺主車架一臺副車。主副車的連接可通過均衡梁來實現(xiàn)。
（3）載荷的確定
自行小車載荷 P＝P1（載荷）＋P2（吊具重）
（4）速度
單速自行小車15m／min。
變速自行小車15～30m／min，可實現(xiàn)無級調(diào)速；以上是自行小車標(biāo)準(zhǔn)的速度范圍，如果用戶有特殊要求，也可以根據(jù)用戶要求確定，但一般*高不超過
120m／min，*低不低于1m／min。其速度可根據(jù)工作節(jié)拍、輸送行程長短、工位多少、空程路徑和工位時間確定。
（5）車型
電動自行小車的車型可分為智能型和普通型2種。
智能型 帶有 PLC 或智能模塊，小車可根據(jù)工藝要求，將程序固化于小車的智能模塊中；
普通型 僅僅帶有執(zhí)行電器，小車的工藝動作受總控制臺和工位操作箱的集散兩地控制。
3?5 轉(zhuǎn)轍器
轉(zhuǎn)轍器包括平面道岔和升降道岔兩大類，用于將各條輸送線路連接成四通八達(dá)的輸送網(wǎng)絡(luò)，使自行小車能夠順利到達(dá)工作位置。在使用過程中，應(yīng)優(yōu)先選用平移道岔；在物料吊高、斜形爬坡等處可選用升降道岔。
4 結(jié)語
由于電動自行小車物料輸送系統(tǒng)具有較高的可控性和靈活性，相信在今后的企業(yè)物流中必將有一番大的作為，從而為企業(yè)生產(chǎn)工藝過程提供良好、方便、可靠的輸送方式?節(jié)約運行成本?提高工作效率，使企業(yè)的物流實現(xiàn)機(jī)械化、現(xiàn)代化?促進(jìn)企業(yè)進(jìn)一步發(fā)展。
